Project title: | Distributed merging of heterogeneous maps in multi-robot systems |
---|---|
Project short title: | - |
Number of project implementation agreement: | 1.1.1.2/VIAA/1/16/030 |
Registration number: | 3305 |
Department: | Department of Artificial Intelligence and Systems Engineering |
Finance fund: | ERAF, 1.1.1.2. “Pēcdoktorantūras pētniecības atbalsts” |
Project RTU role: | leading partner |
Status: | Ended |
Project start date: | 01.11.2017. |
Project end date: | 31.10.2020. |
Title of grant issuer: | Valsts izglītības un attīstības aģentūra |
General manager: | Agris Ņikitenko |
Total finance: | |
1. Eiropas Reģionālās attīstības fonda finansējums 113 735.10 EUR jeb 85% 2. Valsts budžeta finansējums 13 380.60 EUR jeb 10% 3. RTU līdzfinansējums 6690.30 EUR jeb 5% |
|
Summary: | |
Apkārtējās vides kartes atspoguļošana ir fundamentāla problēma jebkurā robotizētā autonomā sistēmā. Robotiem ir jāsastāda karte un pēc tam tā jāizmanto navigācijā, pašlokalizācijā un sadarbībā ar citiem robotiem. Vairāku robotu pielietošana kartes sastādīšanā sniedz vairākas priekšrocības, kas padara to par pievilcīgu alternatīvu kartes sastādīšanai ar vienu robotu: ātrāka izpēte, precīzākas kartes, augstāka bojājumpiecietība u.c. |
|
Activities: | |
1. Ievadpētījums Apraksts: Pašreizējā jomas stāvokļa definēšana: biežāk izmantoto robotu karšu tipu un to apvienošanas iespeju izpēte, eksistējošu heterogēnu karšu apvienošanas pieeju izpēte un analīze. 2. Heterogēnas daudzu robotu sistēmas izstrāde Apraksts: Tiks izstrādāta heterogēna daudzu robotu sistēma, kurā katrs robots ir spējīgs sastādīt karti. Iespējami divi izstrādes ceļi: 1) eksistējoši roboti tiks papildināti ar karšu sastādīšanas un komunikācijas aparatūru un programmatūru vai 2) tiks izstrādāti pilnīgi jauni roboti. 3. Heterogēna karšu apvienošanas algoritma izstrāde Apraksts: Tiks izstrādāts viens vai vairāki algoritmi heterogēnu karšu apvienošana. Specifiski karšu tipi ir atkarīgi no 1. aktivitātes rezultātiem. 4. Karšu apvienošanas metodes paplašināšana Apraksts: Eksistējoša karšu apvienošanas ietvara analīze un paplašināšana izkliedētas heterogēnas karšu apvienošanas īstenošanai (patreiz metode atbalsta tikai centralizētu homogēnu karšu apvienošanu). Tiks izstrādāts programmatūras prototips izstrādātajai metodei un heterogēnas karšu apvienošanas algoritmam. 5. Izkliedētas heterogēnas karšu apvienošanas metodes daudzu robotu sistēmā realizācija un validācija Apraksts: Paplašinātā karšu apvienošanas metode tiks realizēta un validēta heterogēnā daudzu robotu sistēmā, kas tika izstrādāta 2. aktivitātē. 6. Publicitātes aktivitātes Apraksts: Katrus trīs mēnešus projekta progress tiks publicēts pieteicēja mājas lapās (www.rtu.v un misik.rtu.lv). Tiks izdotas vismaz trīs preses relīzes un/vai raksti populārajos medijos (radio, televīzija, periodika, interneta portāli). Tiks organizēta vismaz viena atklāta publiska lekcija vai seminārs par projekta rezultātiem. Projekta beigu posmā tiks apmeklēta vismaz viena publiskā izstāde ar projekta rezultātu demonstrāciju. Tiks sagatavotas 4 publikācijas par projekta rezultātiem (iekļautas kā rezultāti citās aktivitātēs). Redzamā vietā pie projekta izpildes vietas tiks novietota informatīvā plāksne. 7. Mobilitāte Apraksts: Brauciens uz partnera organizāciju “CDP Technologies” zināšanu apmaiņai un iegūšanai par industriālo automātiku un programmatūru (4. ceturksnis), brauciens uz partnera organizāciju “CDP Technologies” diskusijai par projekta rezultātiem un tālāku sadarbību. |
|
Partners: | |
|
|
Project published on RTU website: | 05.06.2019. |