|
Apkārtējās vides kartes atspoguļošana ir fundamentāla problēma jebkurā robotizētā autonomā sistēmā. Robotiem ir jāsastāda karte un pēc tam tā jāizmanto navigācijā, pašlokalizācijā un sadarbībā ar citiem robotiem. Vairāku robotu pielietošana kartes sastādīšanā sniedz vairākas priekšrocības, kas padara to par pievilcīgu alternatīvu kartes sastādīšanai ar vienu robotu: ātrāka izpēte, precīzākas kartes, augstāka bojājumpiecietība u.c.
Tomēr vides attēlošana ar vairākām robotu platformām vienlaicīgi rada jaunas problēmas: ir nepieciešama zināšanu sapludināšana, sinhronizācija laikā un vides īpašību attēlošana ar dažādiem sensoriem. Eksistējošās karšu apvienošanas pieejas ļauj apvienot atsevišķus homogēnu karšu veidus, bet heterogēnu karšu (sastādītas ar atšķirīgiem sensoriem vai karšu sastādīšanas algoritmiem) apvienošanas iespējas vēl arvien ir ļoti ierobežotas.
Karšu apvienošanas uzdevumu vēl vairāk sarežģī nenoteiktība, kura ir raksturīga mobilām robotizētām sistēmām un kuras dēļ karšu apvienošanas hipotēze var izrādīties nepatiesa un ir nepieciešama atgriešanās iepriekšējā stāvoklī. Pēcdoktoranta iepriekšējo pētījumu rezultātā ir izstrādāts centralizēts karšu apvienošanas ietvars, kurš realizē atgriezenisku un dinamisku karšu apvienošanu, bet ir nepieciešami papildus pētījumi, lai šo ietvaru pielāgotu izkliedētai heterogēnu karšu apvienošanai. Attiecīgi projektam ir izvirzīts mērķis ir izstrādāt izkliedētu karšu apvienošanas ietvaru heterogēnām daudzu robotu sistēmām, paplašinot iepriekš izstrādātu sistēmu heterogēnu robotu gadījumam. |
1. Ievadpētījums
Apraksts: Pašreizējā jomas stāvokļa definēšana: biežāk izmantoto robotu karšu tipu un to apvienošanas iespeju izpēte, eksistējošu heterogēnu karšu apvienošanas pieeju izpēte un analīze.
2. Heterogēnas daudzu robotu sistēmas izstrāde
Apraksts: Tiks izstrādāta heterogēna daudzu robotu sistēma, kurā katrs robots ir spējīgs sastādīt karti. Iespējami divi izstrādes ceļi: 1) eksistējoši roboti tiks papildināti ar karšu sastādīšanas un komunikācijas aparatūru un programmatūru vai 2) tiks izstrādāti pilnīgi jauni roboti.
3. Heterogēna karšu apvienošanas algoritma izstrāde
Apraksts: Tiks izstrādāts viens vai vairāki algoritmi heterogēnu karšu apvienošana. Specifiski karšu tipi ir atkarīgi no 1. aktivitātes rezultātiem.
4. Karšu apvienošanas metodes paplašināšana
Apraksts: Eksistējoša karšu apvienošanas ietvara analīze un paplašināšana izkliedētas heterogēnas karšu apvienošanas īstenošanai (patreiz metode atbalsta tikai centralizētu homogēnu karšu apvienošanu). Tiks izstrādāts programmatūras prototips izstrādātajai metodei un heterogēnas karšu apvienošanas algoritmam.
5. Izkliedētas heterogēnas karšu apvienošanas metodes daudzu robotu sistēmā realizācija un validācija
Apraksts: Paplašinātā karšu apvienošanas metode tiks realizēta un validēta heterogēnā daudzu robotu sistēmā, kas tika izstrādāta 2. aktivitātē.
6. Publicitātes aktivitātes
Apraksts: Katrus trīs mēnešus projekta progress tiks publicēts pieteicēja mājas lapās (www.rtu.v un misik.rtu.lv). Tiks izdotas vismaz trīs preses relīzes un/vai raksti populārajos medijos (radio, televīzija, periodika, interneta portāli). Tiks organizēta vismaz viena atklāta publiska lekcija vai seminārs par projekta rezultātiem. Projekta beigu posmā tiks apmeklēta vismaz viena publiskā izstāde ar projekta rezultātu demonstrāciju. Tiks sagatavotas 4 publikācijas par projekta rezultātiem (iekļautas kā rezultāti citās aktivitātēs). Redzamā vietā pie projekta izpildes vietas tiks novietota informatīvā plāksne.
7. Mobilitāte
Apraksts: Brauciens uz partnera organizāciju “CDP Technologies” zināšanu apmaiņai un iegūšanai par industriālo automātiku un programmatūru (4. ceturksnis), brauciens uz partnera organizāciju “CDP Technologies” diskusijai par projekta rezultātiem un tālāku sadarbību. |
